Ondulus LiDAR入门教程05：软件介绍

目前国内没发现有这个软件。有兴趣的可以了解Quick Terrain Modeller和ROS LiDAR

Ondulus LiDAR

Ondulus LiDAR模拟广泛的LiDAR传感器，以便在虚拟环境中创建高质量的点云。

Ondulus传感器产品家族的最新成员，Ondulus LiDAR是一个基于物理的激光雷达模拟器。该软件由一个激光雷达传感器（Sensor）（模拟器）和一个激光雷达查看器（Viewer）组成。

Sensor

模拟扫描仪或直接激光束（可见或红外），Ondulus LiDAR被设计成产生高质量的点云，在点密度及其位置和强度方面与真实激光雷达传感器产生的点云非常相似。

单量激光雷达的激光反射模型精确地与材料和面方向相互作用。采用基于物理的渲染，激光雷达传感器捕获精确的物理信息，如材料的“反弹”能量。

LiDAR返回的数据是基于地理参考的，并使用准确的GPS和IMU信息。

开箱即用，激光雷达配备了一个基于lcm的通信库，它模拟了Opal2数据模型（Neptec）。

Ondulus LiDAR还允许用户在现有的LiDAR系统中开发集成。

Viewer

LiDAR查看器应用程序允许用户显示已消耗的传输数据，并能够在上下文中查看点云。

优势

• 基于物理：Ondulus LiDAR采用基于物理的渲染，使传感器捕获准确的物理信息，如材料，“反弹”的能量。激光雷达的激光反射模型与材料和面相互作用方向
• 多扫描模式：Ondulus LiDAR包括经典和复杂的扫描模式类型。
• 支持OGC CDB格式：除了支持大多数行业标准格式外，激光雷达还支持OGC CDB，允许用户使用所有传感器和3D管理单个数据库
  看这使用户能够开发丰富的地面材料数据库，可以覆盖整个地球，并提供多用户和多分辨率的观点。
• 广泛的出口能力：在加拿大开发，激光雷达是一个可以集成在任何解决方案中的产品，允许在世界任何地方部署和支持它。

这个是理论上的，中国是美帝的敌对国，而加拿大是美帝走狗，所以这个自由不对中国完全开放

支持的扫描器（Scanner）

Ondulus LiDAR支持下列扫描器类型：

• 简单
  • 振动镜（锯齿形地面图案）/ Oscillating mirror (zigzag ground pattern)
  • 旋转多边形（平行地图案）/ Rotating polygon (parallel ground pattern)
  • 螺纹镜（椭圆形地面图案）/ Nutating mirror (elliptical ground pattern)
• 里斯利棱镜（Risley Prism）
  • 单对
  • 双对
• 多束激光雷达
  • 多达128个激光器
  • 可配置激光偏移
  • 可变传感器转速