VAPS XT入门教程15.03：UserIntegration说明

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I/O Buffer是VAPS XT程序标准的通信方式。自定义代码也可以用于通信，只是他们没有为外部特性设计的内置的特性。

为了使用程序和IO Buffer接收发送数据，你可以使用轮询（polling）或者为了更好的性能，使用回调或者其他方式来通知或者获取到通知数据的更新。这种方式叫做UserIntegration。

VAPS XT程序

首先创建一个根工程，叫做UA

根据工程自带的Float50，创建一个新数据结构Position。

数据结构为

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<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>

<!DOCTYPE dataDescription>

<dataDescription name="Position">
     
   <field>
      <name>lat</name>
      <type>float</type>
      <cardinality>1</cardinality>
   </field> 
   <field>
      <name>alt</name>
      <type>float</type>
      <cardinality>1</cardinality>
   </field> 
   <field>
      <name>height</name>
      <type>float</type>
      <cardinality>1</cardinality>
   </field> 

</dataDescription>

此数据结构有三个值，每个都是float，表示一个位置的经纬高。

基于此数据结构创建发送接收Buffers

buffers

Buffer的名称为PositionBuf，记住这个名称，后面要用。

创建一个Format

format

在Format中添加文本框用于显示数据，在添加Buffer接收器。

添加事件处理

TriggerGuardAction
rcvPositionBuf.evUpdatedtextLatValue.DataString = rcvPositionBuf.Value.lat

如果Buffer接收器收到数据更新的信号，就把更新后的数据显示在文本框上。

编译程序，一定要生成*.lib文件。

VS程序

在VAPS XT安装文件夹C:\Presagis\VAPS_XT_4_1\src\Examples\UserIntegration目录下有C/CPP两个文件夹，这是VAPS XT提供的开发模板，本文是简单说明，所以使用比较简单的C版本。

把C文件夹复制到其他位置

vs

打开VS工程，

vs

接下来修改CSampleMain.c文件

GLOBAL CONSTANTS

先添加Buffer的名称

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static const vxtChar VXT_BUFFER_NAME_POSITION[] = "PositionBuf";

名称要和上面设置的Buffer名称一样。

GLOBAL STRUCTURES

将dd数据结构改为C数据结构

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typedef struct Position{
   vxtFloat lat;
   vxtFloat alt;
   vxtFloat height;
}Position;

名称不重要，变量名不重要，主要的是类型要一样。

GLOBAL VARIABLES

新建一个结构体对象

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Position *g_pPositin;

GLOBAL FUNCTIONS

回调函数1

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void vPositionSendFunction
(
	const vxtChar *a_pIOBufferName,
	vxtRTIOBufferI *a_pIOBuffer
)
{
	vxtUInt Size;
	void *pBufferData = vxtRTCUI_pGetDataAddress(a_pIOBuffer, &Size);

   //功能部分
	int a = ((Position*)pBufferData)->lat;
	if(a>=1000){
		g_pPosition->lat=0;
	}
}

非功能部分是固定的，功能部分比较简单，获取Buffer的数据，提取经纬高中的lat，如果值大于1000就置为0。

Buffer初始化函数

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void vInitIOBuffersFunction()
{
   vxtUInt Size = 0;

   /*
   ** Initialize the global pointers to buffers. 
   */

   g_pPosition          = (Position*)(vxtRTCUI_pGetDataAddress(
	                          vxtRTCUI_pGetIOBuffer(VXT_BUFFER_NAME_POSITION),&Size));

   /*
   ** Initialize the callback functions 
   */
   vxtRTCUI_vSetDataSendHandler(vxtRTCUI_pGetIOBuffer(VXT_BUFFER_NAME_POSITION),
	                                   vPositionSendFunction);
}

先获取Buffer名所在的地址，然后设置此地址对应的回调函数。

VAPS XT一般的刷新频率为60hz，即每17ms刷新一次，刷新会调用update功能，在update之前的回调函数为

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void vPreUpdateFunction
(
#if VXT_CFG_TIME_CRITICAL_OBJECTS_SUPPORT
   vxtBool a_IsCriticalUpdate
#endif                        
)
{
#if VXT_CFG_TIME_CRITICAL_OBJECTS_SUPPORT
   if(VXT_FALSE == a_IsCriticalUpdate)
#endif
   {
	  g_pPosition->lat++;

      vxtRTCUI_vNotifyDataUpdated(vxtRTCUI_pGetIOBuffer(VXT_BUFFER_NAME_POSITION));
   }
}

每次刷新之前，将lat的值加1，然后调用函数通知程序数据已更新。

刷新之后的回调函数为

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void vPostUpdateFunction
(
#if VXT_CFG_TIME_CRITICAL_OBJECTS_SUPPORT
   vxtBool a_IsCriticalUpdate
#endif
)
{
#if VXT_CFG_TIME_CRITICAL_OBJECTS_SUPPORT
   if(VXT_FALSE == a_IsCriticalUpdate)
#endif
   {
   }
}

不需要此功能，所以没有内容

错误处理回调函数

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vxtBool HandleErrorFunction(vxtUInt a_ErrorCode,  const void* a_Data)
{
   vxtChar Buff[255];
   sprintf(Buff, "Handle error #%u with the following description:\n", a_ErrorCode);
   fprintf(stderr, Buff);

   /* The following error code is artificially injected to simulate a warning */
   if (VXT_PL_GRAPHICS_ERROR == a_ErrorCode)
   {
      sprintf(Buff, "\nArtificially injected VXT_PL_GRAPHICS_ERROR error: error handled\n\n");
      fprintf(stderr, Buff);

      return VXT_TRUE;
   }
   else
   {
      return VXT_FALSE;
   }
}

未修改

程序退出时回调函数

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void vOnShutdownFunction()
{
   printf("APPLICATION SHUTTING DOWN\n");
}

主函数

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vxtInt main(vxtInt a_Argc, vxtChar *a_apArgv[])
{
   vxtRTCUserIntegrationCallbacksI Callbacks = { 0 };
   Callbacks.m_pfInitIOBuffersFunction = &vInitIOBuffersFunction;
   Callbacks.m_pfPreUpdateFunction     = &vPreUpdateFunction;
   Callbacks.m_pfPostUpdateFunction    = &vPostUpdateFunction;
   Callbacks.m_pfOnShutdownFunction    = &vOnShutdownFunction;

   vxtRTCUI_vSetCallbacks(&Callbacks);

   vxtRTCUI_vSetErrorHandler(  &HandleErrorFunction
#if VXT_CFG_DBG_ERROR_MESSAGE_SUPPORT
                             , &vOutputMessageFunction
                             , &vEndMessageFunction
#endif
                             );

   printf("APPLICATION STARTS\n");

   {
      /*
      ** Create an RT Options object to configure the user integration.
      */
      vxtRTOptionsI *pRTOptions = vxtRTCUI_pCreateRTOptions();

      vxtStatus UserCodeStatus = UserDefinedParseCommandLine(a_Argc, a_apArgv, pRTOptions);

      if (VXT_SUCCESS == UserCodeStatus)
      {

         vxtRTCUI_vInitialize(pRTOptions);

         if (!vxtRTCUI_HasError())
         {

            vxtRTCUI_vMainLoop();
         }
         
         vxtRTCUI_vShutdown();
      }

      /* Destroy the RT Options object */
      vxtRTCUI_vDeleteRTOptions(&pRTOptions);
   }

   printf("APPLICATION ENDS\n");

   return 0;
}

功能上就是设置回调函数。

测试

程序的功能就是：

  • 每次刷新屏幕前将lat加1
  • 将lat数值显示在VAPS XT的文本框中
  • 如果lat>=1000，就将lat置为0

编译程序，可以运行但是看不见任何东西。

我们到编译结果文件夹下执行

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./CApplication.exe -center -width 800 -height 600

结果为

result

完整工程地址：VAPS_XT下的UA中

说明

  • 此操作基于VAPS XT nCom，那么就只支持Windows和Ubuntu
  • 可以在VS部分代码中实现数据获取解析等等复杂的功能
  • 如果VS编译debug模式，那么VAPS XT也应该编译debug模式，反之亦然

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VAPSXT
#Presagis #VAPSXT
VAPS XT入门教程15.03：UserIntegration说明
https://feater.top/vapsxt/introduction-of-vapst-userintegration/
作者
JackeyLea
发布于
2021年10月27日
许可协议