ROS2编译与运行测试

首先下载ROS2测试代码：

1	`git clone https://github.com/ros2/examples`

将其放到ros2的工作空间ros2_ws中。

然后运行编译

1	`colcon build`

然后会在工作空间文件夹自动生成build、install、log三个文件夹。

可能错误1

执行之后什么都没有，没有报错也没有输出。

解决，缺点东西没有安装：

1	`sudo apt install python3-colcon-common-extensions`

可能错误2

编译examples时报错：

hyper@ubuntu:~/ros2_ws$ colcon build
Starting >>> examples_rclcpp_minimal_action_client
Starting >>> examples_rclcpp_minimal_action_server
Starting >>> examples_rclcpp_minimal_client
Starting >>> examples_rclcpp_minimal_composition
Finished <<< examples_rclcpp_minimal_action_server [1.32s]
Starting >>> examples_rclcpp_minimal_publisher
Finished <<< examples_rclcpp_minimal_composition [2.00s]
Starting >>> examples_rclcpp_minimal_service
--- stderr: examples_rclcpp_minimal_client
/home/hyper/ros2_ws/src/examples/rclcpp/services/minimal_client/main.cpp: In function ‘int main(int, char**)’:
/home/hyper/ros2_ws/src/examples/rclcpp/services/minimal_client/main.cpp:41:13: error: ‘rclcpp::FutureReturnCode’ has not been declared
     rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS)
             ^~~~~~~~~~~~~~~~
make[2]: *** [CMakeFiles/client_main.dir/main.cpp.o] Error 1
make[1]: *** [CMakeFiles/client_main.dir/all] Error 2
make: *** [all] Error 2
---
Failed   <<< examples_rclcpp_minimal_client [2.55s, exited with code 2]
Aborted  <<< examples_rclcpp_minimal_action_client [2.76s]
Aborted  <<< examples_rclcpp_minimal_publisher [2.50s]
Aborted  <<< examples_rclcpp_minimal_service [1.90s]

Summary: 2 packages finished [4.12s]
  1 package failed: examples_rclcpp_minimal_client
  3 packages aborted: examples_rclcpp_minimal_action_client examples_rclcpp_minimal_publisher examples_rclcpp_minimal_service
  2 packages had stderr output: examples_rclcpp_minimal_action_client examples_rclcpp_minimal_client
  11 packages not processed

代码有问题，但是这是官方代码而且还在更新，那么只可能我们用错了代码。

使用git branch查看当前examples的分支为master，git branch -a查看所有分支为：

* master
  remotes/origin/HEAD -> origin/master
  remotes/origin/ardent
  remotes/origin/bouncy
  remotes/origin/check_parameters
  remotes/origin/crystal
  remotes/origin/dashing
  remotes/origin/eloquent
  remotes/origin/executor_refactor/add_wait_set
  remotes/origin/foxy
  remotes/origin/jacob/rclpy_action_client_sync
  remotes/origin/master
  remotes/origin/ros1_shim

我使用的是eloquent版本，所以使用：

1	`git checkout eloquent`

清空install文件夹的内容，然后继续编译。

可能错误3

编译其他的代码时，比如说：

1	`git clone https://github.com/jinmenglei/serial.git`

编译报错：

报错为：-Wsign-compare和-Wunused-but-set-variable

有符号和无符号比较，定义但未使用，不是什么大错，但是编译器认为是错误，修改一下配置文件就可以了。

在源码CMakeLists.txt文件中找到下面的内容：

1
2
3

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
    set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall -Wextra -Wpedantic")
endif()

-W表示启用警告，-Wall表示启用all类型警告。

我们加上：

1
2
3

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
    set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall -Wextra -Wpedantic -Wno-sign-compare -Wno-unused-but-set-variable")
endif()

报什么错就在错误类型前面加上-Wno-***。

然后编译。