Qt地图引擎开发1：关键词介绍

瓦片地图

瓦片式，顾名思义，地图是向瓦片一样一层一层叠起来的，最顶层的只有一张图，那么这张最顶层的图由四张次级的图组成，这样一级一级套娃下来，民用最细节的应该是18级，缺点是地图数据包非常大

矢量地图

矢量图，地图由矢量信息表示，地图框架根据矢量信息绘制点、街道、大楼等图形，优点是数据小，但是资源消耗大，因为显示地图时需要将矢量点绘制成图像

加密

地图属于战略资源，国内的地图数据都是经过加密的，而且部分区域并未表示其用途

经纬高坐标系（WGS-84坐标系）

地球是个椭圆球，自传时近似于圆球。为了方便定位某个点在地球上的位置，以赤道为分割线分割南北纬，上下顶点为南北极，上下各90°；以本初子午线为分割线分割东西经，左右各180°。以海平面为0点分割海拔，没有上限，取正值；下限为马里亚纳海沟最底部深度，取赋值。

这样，就可以使用经（度）纬（度）高（度）表示一个点在地球表面的位置。

笛卡尔坐标系

地球是三维的，使用经纬高表示。但是我们需要在二维平面上表示地球（比如地图），那么经纬度高就不适用了。我们使用投影的方式将三维的点映射到二维平面上，二维平面使用笛卡尔坐标系表示。

xyz

在线地图访问时，一般地址中包含xyz值，这个值和笛卡尔坐标系xy不同。

z表示层级，一般地图是1-18级，第1级就是一张世界地图，第2级是将第1级分割为4份，每一份表示一部分；那么第18级就有$4^{18-1}=17179869184$张图片

xy表示每一级图片的坐标，比如第2级有四张图片，两行两列，那么x的范围为[1,2]，同样y范围为[1,2]。

那么获取第1级瓦片图的网址为

https://map.com/1/1/1.png

获取第2级瓦片图片的网址为

https://map.com/1/1/2.png
https://map.com/1/2/2.png
https://map.com/2/1/2.png
https://map.com/2/2/2.png

东北天坐标系（ENU）

也叫站心坐标系以用户所在位置P为坐标原点。

坐标系定义为： X轴：指向东边 Y轴：指向北边 Z轴：指向天顶

ENU局部坐标系采用三维直角坐标系来描述地球表面，实际应用较为困难，因此一般使用简化后的二维投影坐标系来描述。在众多二维投影坐标系中，统一横轴墨卡托（The Universal Transverse Mercator ，UTM）坐标系是一种应用较为广泛的一种。UTM 坐标系统使用基于网格的方法表示坐标，它将地球分为 60 个经度区，每个区包含6度的经度范围，每个区内的坐标均基于横轴墨卡托投影，

ECEF坐标系

也叫地心地固直角坐标系。其原点为地球的质心，x轴延伸通过本初子午线（0度经度）和赤道（0deglatitude）的交点。z轴延伸通过的北极（即，与地球旋转轴重合）。y轴完成右手坐标系，穿过赤道和90度经度。

dubins曲线

Dubins曲线是在满足曲率约束和规定的始端和末端的切线方向的条件下，连接两个二维平面（即X-Y平面）的最短路径，并假设车辆行驶的道路只能向前行进。如果车辆也可以在反向行驶，则路径为Reeds–Shepp曲线。

飞机无法原地转弯、无法后退，只能向前，就算是直升机换个方向也要先转个很大的弯

所以飞机的航线需要进行规划，如果给定很多中间飞行点的话需要多次绕圈变化飞行。